Parametrização e Animação de Rotações no Espaço por Quatérnios

Abstract

Neste trabalho apresentamos um estudo da parametrização do espaço das rotações 3D pelo conjunto dos quatérnios, com ênfase às vantagens que esta representação tem em relação a outras mais populares como ângulo-eixo, ângulos de Euler e por matrizes. Um est